桁架机械手

　　桁架机械手是自动化生产线的一个重要节点，不少自动化产线负责人找自动化上下料，自动码垛设备，桁架机械手就是一个不错的选择，接下来小编就与大家分享一下桁架机械手的设计要点有那些？

　　1、桁架机械手的结构应考虑各关节的限位开关和具有相应缓冲能力的机器限位块，以及驱动装置、传动机构等部件的安装。

　　2、桁架机械手各关节轴尽量相互平行，相互垂直的轴尽量相交于一点。这样可以简化机械手运动学的正反计算，便于机械手的控制。

　　3、桁架机械手的手臂应尽量保持相对于其共同旋转轴的重量平衡，有利于减轻电机的负荷，提高机械手运动的响应速度。在设计桁架机械臂时，应尽可能利用安装在机械臂上的机电元件自重来减小机械臂的不平衡重量，并对剩余的不平衡重量设计平衡机构达到平衡。平衡、必要时手臂重量。

　　4、减少摩擦作为机械手的工作条件之一，桁架机械手还应尽量减少机械间隙引起的运动误差。因此，在设计桁架机械手时，机械手各关节的承载距离应尽可能远。它可以很小，每个关节都应该有一个可靠且易于调整的轴承间隙调节机构。

　　5、桁架机械手的结构尺寸应满足机械手工作空间的要求。工作空间的形状和大小与机械手的长度和手臂关节的旋转范围密切相关。然而，桁架机械手末端的工作空间考虑了腕关节的空间姿态要求。如果对手腕姿势有特殊要求，则手臂末端可达空间小于上述工作空间，不考虑手腕姿势。

　　6、在保证机械手有足够的强度和刚度的情况下，尽量在结构和材料上减轻机械手的重量。力求使用高强度轻质材料，通常使用高强度铝合金制造机械臂。从而提高了桁架机械手的运动速度和控制精度。